ECUE X9S820 - Modélisation et commande

UE Robotique mobile - 0.75 ECTS



 Structure & Enseignants
Type
Heures
Enseignants Associés
CM 10.5 (x1)
 Lionel Lapierre 10.5h


 Description
Enseignant Responsable Philippe Fraisse
THE 10
Description ECUE

Techniques de modélisation cinématique, de contrôle, et de planification de trajectoire des robots mobiles.

Mots clés Modélisation cinématique des robots mobiles
Non-holonomie
Contrôle des robots mobiles
Planification de trajectoires
Modalités de contrôle
  • Un examen écrit final
Contexte

Ce cours aborde les techniques de modélisation cinématique des robots mobiles (unicycle, véhicule) ainsi que la contrainte de non-holonomie. Il traite également de la modélisation cinématique d'une structure combinée série-robot mobile. Il aborde finalement le contrôle et la planification de trajectoires des robots mobiles. Application au contrôle de véhicules automatiques dans le milieu industriel ou des futurs véhicules routiers.

Contenu
  • Structures des robots mobiles
  • Modélisation cinématique d'un robot type unicycle
  • Modélisation cinématique d'un robot type véhicule
  • Modélisation cinématique d'un manipulateur mobile
  • Planification de mouvement
  • Contrôle
Ressources
  • Copie des transparents de cours
Prérequis
+ X9S621A - Introduction à la robotique mobile
+ X9S720 - Modélisation 3D et commande
+ -
+ -


 Connaissances
#
Libellé
N
A
M
E
1
techniques de modélisation d'un robot mobile x
2
techniques de planification et de génération de trajectoires pour un robot mobile x
3
Technique de contrôle d'un robot mobile x


 Compétences
#
Libellé
N
A
M
E
1
modéliser un robot mobile x
2
contrôler un robot mobile x


 Capacités
#
Libellé
Non
Oui
1
Rédiger x
2
Communiquer x
3
Travailler en équipe x
4
Animer et piloter un groupe, un projet x
5
Rigueur et organisation x
6
Sens pratique x
7
Sens critique x
8
Ouverture d'esprit x
9
Capacité d'analyse et de synthèse x
10
Capacité d'abstraction, logique x
11
Capacité d'initiative x
12
Créativité x


 Compétences RNCP
Type
#
Libellé
0
1
2
CTI
1
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. x
CTI
2
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. x
CTI
3
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. x
CTI
4
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. x
CTI
5
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. x
CTI
6
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. x
CTI
7
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. x
POL
1
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. x
MEA-SE
1
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. x
MEA-SE
2
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. x
MEA-SE
3
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. x
MEA
4
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. x
MEA
5
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. x