ECUE X9S821 - Perception 2

UE Robotique mobile - 0.75 ECTS



 Structure & Enseignants
Type
Heures
Enseignants Associés
CM 10.5 (x1)
 René Zapata 10.5h


 Description
Enseignant Responsable René Zapata
THE 15
Description ECUE

Application des acquis du cours Perception 1 en robotique mobile pour la localisation des robots mobiles.

Mots clés Perception
Robots mobiles
Localisation
SLAM
Modalités de contrôle
  • Un examen écrit final
Contexte

Cet enseignement aborde le problème de la localisation et de la cartographie en robotique mobile. Il met s'accent sur les techniques probabilistes (filtre de Kalman étendu, méthode des grilles, filtres particulaires) qui permettent à un robot mobile de se localiser, de construire une carte de son environnement, ou de combiner les deux fonctions (SLAM).

Contenu
  • Localisation des robots par méthodes bayésiennes
  • Filtre de Kalman
  • Méthode des grilles
  • Filtres particulaires
  • SLAM
Ressources
  • Transparents de cours
  • Codes Matlab
  • Articles de recherche (en anglais)
Prérequis
+ X9S721 - Perception 1
+ X9S511A - Algèbre et probabilités
+ -
+ -


 Connaissances
#
Libellé
N
A
M
E
0
Méthodes probabilistes de localisation x
1
Filtre de Kalman étendu x
2
Méthode de grille x
3
Filtre particulaire x
4
Algorithmes de SLAM x


 Compétences
#
Libellé
N
A
M
E
0
Choisir et implémenter une méthode de localisation pour un robot mobile x


 Capacités
#
Libellé
Non
Oui
1
Rédiger x
2
Communiquer x
3
Travailler en équipe x
4
Animer et piloter un groupe, un projet x
5
Rigueur et organisation x
6
Sens pratique x
7
Sens critique x
8
Ouverture d'esprit x
9
Capacité d'analyse et de synthèse x
10
Capacité d'abstraction, logique x
11
Capacité d'initiative x
12
Créativité x


 Compétences RNCP
Type
#
Libellé
0
1
2
CTI
1
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. x
CTI
2
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. x
CTI
3
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. x
CTI
4
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. x
CTI
5
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. x
CTI
6
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. x
CTI
7
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. x
POL
1
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. x
MEA-SE
1
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. x
MEA-SE
2
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. x
MEA-SE
3
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. x
MEA
4
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. x
MEA
5
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. x