ECUE X9S823 - Modélisation et commande avancée

UE Robotique mobile - 0.75 ECTS



 Structure & Enseignants
Type
Heures
Enseignants Associés
CM 10.5 (x1)
 Philippe Fraisse 5h
 André Crosnier 5h


 Description
Enseignant Responsable Philippe Fraisse
THE 10
Description ECUE

Techniques de modélisation et de commande avancées de structures cinématiques complexes (typiquement les structures arborescentes).

Mots clés Modélisation cinématique et dynamique
Structure arborescente
Gestion de la redondance
Pile de tâche
Modalités de contrôle
  • Un examen écrit final
Contexte

Ce cours s'adresse à la commande de robots complexes multi-bras, à la co-manipulation, à la robotique d'interaction dans les domaines de la robotique manufacturière et d'assistance à la personne. Il s'agit d'aborder les techniques de modélisation et de commande avancées de structures cinématiques complexes typiquement les structures arborescentes. On traite de la modélisation cinématique et dynamique des chaines arborescentes ainsi que de la modélisation dynamique. S'appuyant sur ces modèle on traite les techniques de commande multi-objectif gérant la redondance de la structure.

Contenu
  • Modélisation cinématique des structures arborescentes
  • Modélisation dynamique des structures arborescentes
  • Introduction de la résolution des systèmes sous-déterminé par des techniques d'optimisations
  • Gestion de la redondance
  • Commande multi-objectifs : pile de tâches
Ressources
  • Polycopié de cours et d'exercices mise en ligne
Prérequis
+ X9S720 - Modélisation 3D et commande
+ X9S722 - Commande en espace libre et contraint
+ X9S820 - Modélisation et commande
+ -


 Connaissances
#
Libellé
N
A
M
E
0
Méthodes de commande multi-objectifs pour des structures redondantes x
1
Techniques de modélisation des chaînes arborescentes x


 Compétences
#
Libellé
N
A
M
E
1
Modélisation cinématique et dynamique de structures arborescente x
2
Synthèse de lois de commande multi-objectif pour des structures redondantes x


 Capacités
#
Libellé
Non
Oui
1
Rédiger x
2
Communiquer x
3
Travailler en équipe x
4
Animer et piloter un groupe, un projet x
5
Rigueur et organisation x
6
Sens pratique x
7
Sens critique x
8
Ouverture d'esprit x
9
Capacité d'analyse et de synthèse x
10
Capacité d'abstraction, logique x
11
Capacité d'initiative x
12
Créativité x


 Compétences RNCP
Type
#
Libellé
0
1
2
CTI
1
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. x
CTI
2
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. x
CTI
3
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. x
CTI
4
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. x
CTI
5
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. x
CTI
6
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. x
CTI
7
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. x
POL
1
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. x
MEA-SE
1
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. x
MEA-SE
2
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. x
MEA-SE
3
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. x
MEA
4
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. x
MEA
5
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. x