ECUE X9S620A - Introduction à la robotique de manipulation

UE Introduction aux options - 2 ECTS



 Structure & Enseignants
Type
Heures
Enseignants Associés
CM 10.5 (x1)
 Philippe Fraisse 10.5h
TP 12 (x4)
 René Zapata 16h
 Lionel Lapierre 16h
 Eric Dubreuil 16h


 Description
Enseignant Responsable Philippe Fraisse
THE 10
Description ECUE

Initiation à la robotique de manipulation et aux outils de descriptions du mouvement des robots manipulateurs : modèles géométriques direct, inverse, modèle cinématique, dynamique directe et inverse.

Mots clés Robotique de manipulation
Modélisation


Modalités de contrôle
  • Un examen écrit final
  • Un compte-rendu de mini-projet
Contexte

Ce cours s’inscrit dans le cycle des enseignements qui forment l'option robotique à partir de la quatrième année. Il propose une introduction concernant les fondments de la robotique avec des illustrations autour de la robotique de manipulation.

Contenu
  • Introduction et généralités sur le robotique de manipulation (vidéos, exemples, applications)
  • Modélisation géométrique
  • Modélisation Cinématique
  • Introduction à la modélisation dynamique
  • Introduction à la commande d’un bras manipulateur
Ressources
  • Transparents de cours au format pdf
  • Sujets d’exercices préparatoires au mini-prjet
  • Salles de TP informatique équipées des outils Matlab et Scilab en libre accès
Prérequis
  • Base de la trigonométrie
  • Maitrise de l’algèbre (inversion de matrice)
  • Systèmes linéaires monovariables
+ X9S502 - Systèmes linéaires monovariables
+ X9S511A - Algèbre et probabilités
+ -
+ -


 Connaissances
#
Libellé
N
A
M
E
0
Modélisation cinématique directe et inverse d'une chaîne série dans le plan x
1
Modélisation géométrique directe et inverse d'une structure série dans le plan x
2
Mise en oeuvre d'un schéma de commande d'un robot manipulateur dans le plan x
3
Modélisation dynamique directe et inverse x


 Compétences
#
Libellé
N
A
M
E
1
Etre capable d'analyser et modéliser un robot manipulateur dans le plan x
2
Etre capable de détecter les singularités x
3
Etre capable de proposer un schéma de commande pour un robot manipulateur x


 Capacités
#
Libellé
Non
Oui
1
Rédiger x
2
Communiquer x
3
Travailler en équipe x
4
Animer et piloter un groupe, un projet x
5
Rigueur et organisation x
6
Sens pratique x
7
Sens critique x
8
Ouverture d'esprit x
9
Capacité d'analyse et de synthèse x
10
Capacité d'abstraction, logique x
11
Capacité d'initiative x
12
Créativité x


 Compétences RNCP
Type
#
Libellé
0
1
2
CTI
1
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. x
CTI
2
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. x
CTI
3
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. x
CTI
4
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. x
CTI
5
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. x
CTI
6
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. x
CTI
7
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. x
POL
1
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. x
MEA-SE
1
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. x
MEA-SE
2
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. x
MEA-SE
3
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. x
MEA
4
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. x
MEA
5
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. x