ECUE X9S620A - Introduction à la robotique de manipulation

UE Introduction aux options - 2 ECTS



 Structure & Enseignants
Type
Heures
Enseignants Associés
CM 10.5 (x1)
 Philippe Fraisse 10.5h
TP 12 (x4)


 Description
Enseignant Responsable Philippe Fraisse
THE 10
Description ECUE

Initiation à la robotique de manipulation et aux outils de descriptions du mouvement des robots manipulateurs : modèles géométriques direct, inverse, modèle cinématique, dynamique directe et inverse.

Mots clés Robotique de manipulation
Modélisation


Modalités de contrôle
  • Un examen écrit final
  • Un compte-rendu de mini-projet
Contexte

Ce cours s’inscrit dans le cycle des enseignements qui forment l'option robotique à partir de la quatrième année. Il propose une introduction concernant les fondments de la robotique avec des illustrations autour de la robotique de manipulation.

Contenu
  • Introduction et généralités sur le robotique de manipulation (vidéos, exemples, applications)
  • Modélisation géométrique
  • Modélisation Cinématique
  • Introduction à la modélisation dynamique
  • Introduction à la commande d’un bras manipulateur
Ressources
  • Transparents de cours au format pdf
  • Sujets d’exercices préparatoires au mini-prjet
  • Salles de TP informatique équipées des outils Matlab et Scilab en libre accès
Prérequis
  • Base de la trigonométrie
  • Maitrise de l’algèbre (inversion de matrice)
  • Systèmes linéaires monovariables
+ X9S502 - Systèmes linéaires monovariables
+ X9S511A - Algèbre et probabilités
+ -
+ -


 Connaissances
#
Libellé
N
A
M
E
0
Modélisation cinématique directe et inverse d'une chaîne série dans le plan x
1
Modélisation géométrique directe et inverse d'une structure série dans le plan x
2
Mise en oeuvre d'un schéma de commande d'un robot manipulateur dans le plan x
3
Modélisation dynamique directe et inverse x


 Compétences
#
Libellé
N
A
M
E
1
Etre capable d'analyser et modéliser un robot manipulateur dans le plan x
2
Etre capable de détecter les singularités x
3
Etre capable de proposer un schéma de commande pour un robot manipulateur x


 Capacités
#
Libellé
Non
Oui
1
Rédiger x
2
Communiquer x
3
Travailler en équipe x
4
Animer et piloter un groupe, un projet x
5
Rigueur et organisation x
6
Sens pratique x
7
Sens critique x
8
Ouverture d'esprit x
9
Capacité d'analyse et de synthèse x
10
Capacité d'abstraction, logique x
11
Capacité d'initiative x
12
Créativité x


 Compétences RNCP
Type
#
Libellé
0
1
2
CTI
1
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. x
CTI
2
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. x
CTI
3
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. x
CTI
4
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. x
CTI
5
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. x
CTI
6
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. x
CTI
7
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. x
POL
1
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. x
MEA-SE
1
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. x
MEA-SE
2
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. x
MEA-SE
3
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. x
MEA
4
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. x
MEA
5
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. x