ECUE X9S720 - Modélisation 3D et commande

UE Robotique de manipulation - 1.5 ECTS



 Structure & Enseignants
Type
Heures
Enseignants Associés
CM 18 (x1)
 André Crosnier 6h
 Philippe Fraisse 6h
 Lionel Lapierre 6h


 Description
Enseignant Responsable André Crosnier
THE 20
Description ECUE

Acquisition des fondamentaux pour la modélisation 3D et la commande des robots manipulateurs.

Mots clés Modélisation 3D
Mouvement
Commande
Robot manipulateur
Modalités de contrôle
  • Un exam ecrit
Contexte

Mis en oeuvre de robot dans l'industrie manufacturière. Modèles mathématiques des robots. Développement logiciel de modèles de commande, sur carte contrôleur.

Contenu
  • Modèles géométriques direct/inverse
  • Modèles cinématiques direct/inverse
  • Modèles dynamiques articulaire
  • Commande dans l'espace articulaire
Ressources
  • Copie des transparents de cours
  • Sujets d'exercices
Prérequis
  • Mathématiques niveau PeiP
  • Matrices
  • Espaces vectoriels
  • Notions de mécanique.
+ X9S620A - Introduction à la robotique de manipulation
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 Connaissances
#
Libellé
N
A
M
E
0
Transformation homogène x
0
Modélisation cinématique x
0
Modèles dynamiques x
0
Commande des robots x


 Compétences
#
Libellé
N
A
M
E
0
Savoir élaborer un modèle géométrique et cinématique direct/inverse d'un robot (robot sphérique, cylindrique) x
0
Savoir élaborer des lois de commandes x


 Capacités
#
Libellé
Non
Oui
1
Rédiger x
2
Communiquer x
3
Travailler en équipe x
4
Animer et piloter un groupe, un projet x
5
Rigueur et organisation x
6
Sens pratique x
7
Sens critique x
8
Ouverture d'esprit x
9
Capacité d'analyse et de synthèse x
10
Capacité d'abstraction, logique x
11
Capacité d'initiative x
12
Créativité x


 Compétences RNCP
Type
#
Libellé
0
1
2
CTI
1
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. x
CTI
2
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. x
CTI
3
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. x
CTI
4
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. x
CTI
5
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. x
CTI
6
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. x
CTI
7
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. x
POL
1
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. x
MEA-SE
1
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. x
MEA-SE
2
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. x
MEA-SE
3
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. x
MEA
4
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. x
MEA
5
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. x