ECUE X9S722 - Commande en espace libre et contraint

UE Robotique de manipulation - 1 ECTS



 Structure & Enseignants
Type
Heures
Enseignants Associés
CM 10.5 (x1)
 André Crosnier 10.5h


 Description
Enseignant Responsable André Crosnier
THE 10
Description ECUE

Mise en oeuvre des modèles de robots manipulateurs pour la synthèse de commande en espaces libre et contraint

Mots clés Commande dans l'espace opérationnel
Commande en effort
Commande en impédance

Modalités de contrôle
  • Un examen écrit
Contexte

Cet enseignement a pour objectif la mise en oeuvre des modèles de robots manipulateurs pour la synthèse de commande en espaces libre et contraint. Il concerne en particulier les domaines d'application relevant de la robotique manufacturière, de la robotique d'assistance, de la robotique humanoïde et de la robotique médicale.

Contenu
  • Partie 1
    • Commande en espace libre
    • Commandes cinématiques
    • Commandes dynamiques
  • Partie 2
    • Commande en espace contraint
    • Technologies de la mesure d'effort (capteurs)
    • Systèmes compliant
    • Commandes en effort, en impédance et hybride
Ressources
  • Copie des transparents de cours
  • Sujets d'exercices
Prérequis
+ X9S720 - Modélisation 3D et commande
+ -
+ -
+ -


 Connaissances
#
Libellé
N
A
M
E
0
Schémas de commande (s'appuyant sur les modèles cinématiques et dynamiques) x
0
Éléments technologiques (capteurs d'effort, robot compliant) x


 Compétences
#
Libellé
N
A
M
E
0
Savoir développer des lois de commandes en espace libres et contraints x


 Capacités
#
Libellé
Non
Oui
1
Rédiger x
2
Communiquer x
3
Travailler en équipe x
4
Animer et piloter un groupe, un projet x
5
Rigueur et organisation x
6
Sens pratique x
7
Sens critique x
8
Ouverture d'esprit x
9
Capacité d'analyse et de synthèse x
10
Capacité d'abstraction, logique x
11
Capacité d'initiative x
12
Créativité x


 Compétences RNCP
Type
#
Libellé
0
1
2
CTI
1
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. x
CTI
2
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. x
CTI
3
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. x
CTI
4
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. x
CTI
5
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. x
CTI
6
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. x
CTI
7
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. x
POL
1
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. x
MEA-SE
1
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. x
MEA-SE
2
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. x
MEA-SE
3
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. x
MEA
4
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. x
MEA
5
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. x